

#include "run.h"
#include "Macanum.h"
#include "pid.h"
#include "can.h"

void MacPosRun(float x,float y,float yaw){
float pos1,pos2,pos3,pos4;
pos1 = y + x - yaw;
pos2 = y - x + yaw;
pos3 = y + x + yaw;
pos4 = y - x - yaw;
M2006(pos1,pos2,pos3,pos4);	
}

void MacPosRun1(float x,float y,float yaw){
float pos1,pos2,pos3,pos4;
pos1 = y + x - yaw;
pos2 = y - x + yaw;
pos3 = y + x + yaw;
pos4 = y - x - yaw;
M2007(pos1,pos2,pos3,pos4);	
}


